Poeta, twórca literatury dla dzieci, także tłumacz z języka rosyjskiego. Posługiwał się pseudonimem Jan Antkiewicz. Na początku lat 30. rozpoczął studia na Wydziale Matematyczno-Przyrodniczym Uniwersytetu Jana Kazimierza we Lwowie. W 1934 r. przeniósł się jednak na filologię polską na Uniwersytecie Warszawskim. W tym czasie zbliżył się do Józefa Czechowicza i autentystów skupionych wokół pisma „Okolica Poetów”. Z inicjatywy Janczarskiego powstała grupa poetycka „Wołyń”.
Wojna zmusiła go do wyjazdu do Lwowa. Od 1944 r. uczył w szkole na Lubelszczyźnie. Po dwóch latach wrócił do Warszawy. Był organizatorem działających w terenie recytatorskich zespołów „Żywego Słowa”. W latach 1950–55 należał do redakcji dziecięcych pism „Iskierki”, a potem „Świerszczyk”. Pracował też w redakcji poezji Polskiego Radia. W 1957 r. stworzył dwutygodnik dla dzieci „Miś”, który prowadził aż do śmierci. Jednocześnie publikował w „Świerszczyku” i „Płomyczku”.
Czesław Janczarski pisał głównie dla dzieci, ale ma w swoim dorobku również utwory dla dorosłych. Do starszych odbiorców był skierowany jego debiutancki tomik poezji „Akwarelą” (1933). Pierwsze wiersze dla najmłodszych czytelników opublikował w 1935 r. w piśmie „Słonko”. Przed wojną ukazał się jeszcze m.in. zbiór jego wierszy „Błękitna chustka”. Łącznie poeta wydał siedem zbiorów dla dorosłych i aż ponad 70 dla dzieci, m.in. „Jak Wojtek został strażakiem” (1950) i „Gdzie mieszka bajeczka” (1958), a przede wszystkim książki o Misiu Uszatku, do których należą cieszące się niesłabnącą popularnością „Przygody i wędrówki Misia Uszatka” (1960) i „Nowi przyjaciele Misia Uszatka” (1963).
Za twórczość dla najmłodszych Czesław Janczarski otrzymał Złoty Krzyż Zasługi, nagrodę miasta stołecznego Warszawy i nagrodę Prezesa Rady Ministrów.