Poeta epoki oświecenia, twórca i główny przedstawiciel nurtu sentymentalnego w polskiej liryce. Syn ubogiego szlachcica, kształcił się w kolegium jezuitów w Stanisławowie, a następnie w ich Akademii we Lwowie. Po ukończeniu studiów rozpoczął pracę guwernera w rodzinie Ponińskich. W latach 1770–71 przebywał w Wiedniu, po powrocie do kraju gospodarował na dzierżawach w Galicji. W wieku 39 lat wydał pierwszy tomik wierszy „Zabawki wierszem i przykłady obyczajne” (1780). W tym samym roku wyjechał do stolicy, gdzie został przedstawiony królowi. Opiekował się biblioteką księcia Adama Kazimierza Czartoryskiego. Wydał w tym czasie trzy kolejne tomy wierszy i zyskał dużą popularność, ale rozczarowany życiem w stolicy powrócił na Ruś. Utrzymywał się z dzierżawy majątków i pracy guwernera na dworach magnackich. Wielokrotnie na dłuższe pobyty przyjeżdżał do Warszawy. Był uczestnikiem obiadów czwartkowych u króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. W latach 1785–1818 przebywał na dworze Branickich w Białymstoku. W 1818 r. kupił wieś Chorowszczyznę k. Wołkowyska, gdzie spisał swój pamiętnik i spędził resztę życia.
Był twórcą nurtu sentymentalnego w liryce polskiej. Tworzył sielanki („Laura i Filon”), wiersze miłosne, dumy, elegie, wiersze patriotyczne („Żale Sarmaty nad grobem Zygmunta Augusta”), pieśni religijne, które stały się niesłychanie popularne, jak „Kiedy ranne wstają zorze”, „Wszystkie nasze dzienne sprawy” czy „Bóg się rodzi, moc truchleje”. Dokonał tłumaczenia „Psałterza Dawida”. Napisał autobiografię „Historia mego wieku i ludzi, z którymi żyłem” (1792).
Grób poety znajduje się na cmentarzu przykościelnym w Łyskowie na Białorusi.