Piosenkarka, kompozytorka, pianistka, architekt wnętrz. Ukończyła klasę fortepianu w Wielkopolskim Studium Muzycznym, a także Wydział Architektury Wnętrz na poznańskiej PWSSP. W czasie studiów należała do studenckiego teatrzyku „Nurt”. Jako wokalistka zadebiutowała w 1965 r. na Festiwalu Piosenki Studenckiej w Krakowie, na którym zdobyła pierwszą nagrodę. Dwa lata później wielkim przebojem stała się piosenka „Zapomniałam”, zaśpiewana przez Sipińską po raz pierwszy w Opolu. W 1968 r. wykonaną przez nią na sopockiej scenie interpretację utworu „Po ten kwiat czerwony” zespołu „No to co” uznano za najlepszą w konkursie. W 1970 r. artystka występowała na festiwalach w Szwajcarii i na Teneryfie. Swoją pierwszą płytę – wydaną w 1971 r. – zatytułowała „Urszula Sipińska”. Dwa lata później na rynku ukazał się jej drugi album „Bright Days Will Come” z takimi przebojami jak „Jaka jesteś, Mario” i „To był świat w zupełnie starym stylu”. Kolejny longplay „Zabaw się w mój świat” (1975) zawierał hit „Komu weselne dzieci”, do którego słowa napisała Agnieszka Osiecka. Piosenkarka ma w swoim dorobku także płytę „W podróży”, z muzyką nawiązującą do stylu country. W 1982 r. Sipińska uległa poważnemu wypadkowi samochodowemu, groziło jej kalectwo. Dopiero po kilku latach – w 1988 r. – nagrała następny przebój „Mam cudownych rodziców”. Zanim na początku lat 90. zakończyła karierę estradową, wydała jeszcze album „Nie zapomniałam…” oraz bożonarodzeniowe „Białe święta” (1992).
Wokalistka wróciła do wyuczonego zawodu architekta wnętrz. Prowadzi własne studio w rodzinnym Poznaniu. Swoją karierę wspomina w autobiograficznych „Hodowcach lalek” (2005). Opublikowana pięć lat później książka „Gdybym była aniołem…” to zbiór opowiadań opartych na autentycznych wydarzeniach.